基于社团和多级拓扑的机器人群体编队算法

摘要：

为解决机器人群体难以形成与保持稳定队形的问题,通过引入社团划分和牵制控制思想,提出了一种基于社团和多级拓扑的机器人群体编队控制算法.基于层次聚类算法,将机器人群体分成若干社团并找出每个社团中的固定牵制机器人;设计一种多级拓扑使其成为各社团中机器人的基准队形;设计了一种机器人群体编队及避障控制器,控制器中形状调节力和方向控制力分别解决了社团中可能出现的局部极小值和队形的结构方向不确定问题,实现了群体队形的形成与保持.仿真实验证明了该算法的有效性.

关键词：机器人群体、社团划分、牵制控制、多级拓扑、编队控制

所属期刊栏目：51

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61364017;江西省研究生创新资金项目YC2012-S083

在线出版日期：2015-12-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：54-58,124