改进的势场蚁群算法的移动机器人路径规划

摘要：

针对蚁群算法路径规划初期信息素浓度差异较小，正反馈作用不明显，路径搜索存在着盲目性、收敛速度相对较慢、易陷入局部最优等情况，人工势场算法的势场力可引导机器人快速朝目标位置前进，提出势场蚁群算法，通过栅格法对机器人的工作环境进行建模，利用人工势场中的势场力、势场力启发信息影响系数及蚁群算法中机器人与目标位置的距离构造综合启发信息，并利用蚁群算法的搜索机制在未知环境中寻找一条最优路径。大量的仿真实验表明势场蚁群算法路径规划能找到更优路径和收敛速度更快。

关键词：人工势场算法、蚁群算法、移动机器人、路径规划

分类号：TP312(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金No.614663032；江西省科技厅项目Nol20141BBA10035。

在线出版日期：2015-12-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：33-37