实时上肢参数辨识的康复机器人力控制研究

摘要：

针对病人进行康复训练时，上肢动力学参数估计不准确和训练过程发生上肢动力学参数变化，所导致康复机器人系统辅助力计算不准确，影响精确和稳定的控制练训。为减小辅助力计算误差，实现精确和稳定的训练控制，基于阻抗控制算法，使用多元线性回归方法对上肢动力学参数进行辨识，提出了一种实时上肢动力学参数辨识的阻抗控制算法，建立了康复机器人动力学模型，同时对控制算法进行仿真研究。仿真结果表明该算法能够准确地对上肢动力学参数进行辨识，有效地消除了辅助力计算误差，实现训练过程中训练轨迹精确控制。

关键词：参数辨识、康复机器人、阻抗控制、轨迹跟踪

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金No.51205287；天津市高等学校科技发展基金计划项目No.20110402。

在线出版日期：2015-09-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：233-237,249