基于终端滑模机器人模糊自适应路径跟踪控制

摘要：

对质心位置未知的移动机器人系统设计了基于快速终端滑模的模糊自适应路径跟踪控制方法。该方法采用模糊逻辑系统逼近控制器中的未知函数，基于李亚普诺夫稳定性分析方法对未知参数设计自适应律，并设计鲁棒控制器来补偿逼近误差。该方法不但可以保证闭环系统中的所有信号有界，而且可使跟踪误差在有限时间内收敛到原点的小邻域内。仿真结果验证了方法的有效性。

关键词：移动机器人系统、快速终端滑模、路径跟踪、自适应模糊控制

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金No.61203302。

在线出版日期：2015-09-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：36-41