Robocup3D仿真机器人球队决策系统模型研究

摘要：

基于RoboCup3D仿真机器人足球最新平台，以缩短机器人的个体决策时间、快速收敛球队队形并统一个体决策与全队决策为目的，构建了球队层次化的决策系统模型。在此模型下具体实现了全队的阵形控制、角色位置分配和协作配合。基于矩阵最小调整的思想，实现了一个全局最优且比当前现有算法耗时更少的角色分配算法，为球队的阵形控制提供了最优分配方案。结合对比实验，最终结果显示该模型和算法大幅度减少了机器人的决策时间，球队整体同步性、队形收敛速度提高，机器人之间碰撞次数减少，球队整体作战能力提升。

关键词：机器人足球、决策系统、阵形控制、角色分配、矩阵调整

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：安徽省自然科学基金No.090412054；安徽高等学校省级自然科学基金No.KJ2011Z020。

在线出版日期：2015-03-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：37-41,107