两轮自平衡机器人的无源控制器设计

摘要：

以两轮自平衡机器人为研究对象，基于其状态空间模型，利用线性矩阵不等式的方法，设计两轮自平衡机器人平衡的无源控制器，并给出了两轮自平衡机器人无源控制器存在的充分条件。仿真结果表明，设计的无源控制器对于机器人的平衡是有效的。

关键词：无源控制、线性矩阵不等式(LMI)、轮式机器人

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：装甲兵工程学院创新基金No.2012cj006。

在线出版日期：2015-03-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：50-53,171