智能空间下基于异质传感信息融合的目标跟踪

摘要：

针对大范围未知环境下的机器人目标跟踪问题，在智能空间下分布式智能网络设备与机器人本体二维激光的基础上，提出了一种基于异质信息融合结构以实现机器人对目标实时检测和跟踪的方法。系统通过颜色信息进行移动目标匹配，根据三角测量原理基于最小二乘法对目标进行三维重建；检测出运动目标后，通过激光传感器扫描目标人腿进行近邻点聚类获得目标的准确深度信息；利用一种优化的迭代扩展卡尔曼滤波算法对异质传感器进行信息融合，以实现基于智能空间的机器人定位与目标跟踪。实验结果验证了方法的有效性。

关键词：目标跟踪、分布式智能网络设备、扩展卡尔曼滤波、异质传感器信息融合

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863No.2009AA04Z220；山东省自然科学基金资助课题No.ZR2011FM011。

在线出版日期：2014-08-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：48-53,66