iOS平台下惯性室内定位系统设计与实现

摘要：

针对缺少GPS及其他无线定位网络环境下的三维室内定位需求，提出了一种基于惯性测量的室内定位算法。该算法通过加速度计与陀螺仪的配合，获取设备运动的三维加速度，通过积分得到三维速度与位移。为提高定位成功率与准确性，引入了零速度修正方法，结合角速度模值、加速度模值及其方差进行静止状态检测，利用设计的扩展型卡尔曼滤波器对速度和位移进行修正。对使用该算法的惯性室内定位系统在iOS平台上进行了实现及有效性验证。

关键词：iOS平台、惯性、室内定位、扩展型卡尔曼滤波器、零速度修正

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金No.11074280；江苏高校优势学科建设工程及中央高校基本科研业务费专项资金No.JUSRP211A37， No.JUDCF12027。

在线出版日期：2014-08-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：207-210,239