基于LabVIEW/Matlab的AUV半实物仿真系统设计

摘要：

为解决大型自主式水下航行器（Autonomous Underwater Vehicle，AUV）实际实验环境搭建的困难，以及AUV控制系统各单元功能测试的需要，设计了一套新的Windows平台下基于LabVIEW/Matlab的AUV半实物仿真系统。该仿真系统基于三维空间的水动力模型，来实时计算AUV的位置和姿态等信息；同时，模仿Phins、GAPS、定高高度计、避障声呐等传感器，和AUV甲板、主控以及运动控制单元进行串行和以太网络通信，实现了AUV的运动仿真，同时也为制定运动控制策略提供相关依据。大量实验表明，该系统模型较合理，软件设计可行，具有灵活的扩展性和伸缩性，在AUV控制系统测试实验中成功应用。

关键词：自主式水下航行器、LabVIEW、Matlab、半实物运动仿真

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家重大科技专项No.2008ZX05027。

在线出版日期：2014-08-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：48-53,147