面向WTAs的VHR双臂避碰操控算法

摘要：

针对虚拟仿人机器人（VHR）处理工作空间多目标区域（WTAs）避碰操控问题，先基于齐次变换矩阵和链式相乘法则，建立了VHR双臂机理正向运动学模型，进而推导了两种求解VHR双臂逆运动学的公式（DLS-SVD法和基于链式解耦的解析法）；其次，建立了WTAs的数学模型，并以WTAs位姿为操控目标，提出了融合正向和逆向运动学及其双向快速搜索随机树算法的VHR双臂避碰操控算法；最后，通过三维仿真建立VHR虚拟样机，验证了提出算法的正确性和有效性。

关键词：虚拟仿人机器人、双臂操控、双向快速搜索随机树、工作空间目标区域、阻尼最小二乘-奇异值分解(DLS-SVD)法、逆运动学(IK)解析法

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点实验室开放基金No.SKLRS-2012-MS-06；广东省自然基金No.SZ011010006117，No.S2011040000672；深圳基础研究基金No.JC201006020820A，No.JCYJ20120615101640639；广东省高职教育信息技术类课题No.xxjs-2013-1019；院科技创新团队项目No.CXTD2-002。

在线出版日期：2014-08-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：14-21,115