多传感器集中式增量卡尔曼滤波融合算法

摘要：

在单个传感器的状态估计系统中，标准的增量卡尔曼滤波方法可以有效消除量测系统误差。对于多传感器情况，标准算法失效。针对该问题，提出了多传感器集中式增量卡尔曼滤波融合算法，即：增量卡尔曼滤波的扩维融合算法和增量卡尔曼滤波的序贯融合算法。在标准增量卡尔曼滤波算法的基础上，结合扩维融合和序贯融合的思想来实现多传感器数据的融合。实验结果表明，当存在量测系统误差时，提出的集中式融合算法与传统的集中式融合算法相比，提高了滤波精度，并且能够成功地消除量测系统误差。

关键词：多传感器数据融合、增量卡尔曼滤波、扩维融合、序贯融合、量测系统误差

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金No.61201118；中国博士后科学基金项目No.2013M532020；陕西省教育厅科研计划项目No.12JK0529。

在线出版日期：2014-06-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：229-232,255