变增益联邦KF组合导航定位算法研究

摘要：

GPS接收模块解算出的伪距误差是GPS/INS组合导航系统的主要误差，采用一种二级联邦卡尔曼滤波组合导航算法加以削弱，将卫星接收模块解算出的伪距信息和多普勒频移信息在第一级卡尔曼滤波后，再通过主滤波器与INS模块解算出的信息进行修正处理，得到校正量和定位位置最优估计。随着滤波步数增加，系统预测误差方差阵逐渐趋于零，状态估计会过分依赖旧量测值，从而导致滤波发散，影响系统定位精度。为有效提高新量测值的修正作用，在联邦卡尔曼滤波组合导航算法中引入一种可变加权系数。仿真结果表明，改进后的变增益联邦卡尔曼滤波算法具备联邦卡尔曼滤波的优点，并且该算法滤波效果有较明显的改善，能有效抑制滤波发散，提高系统的定位精度。

关键词：联邦卡尔曼滤波、变增益、定位算法、精度、发散

分类号：TP301.6(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金No.61202394；西北工业大学研究生创业种子基金No.Z2013095。

在线出版日期：2013-10-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：196-199,231