SINS/CNS组合导航系统陀螺在线标定技术

摘要：

陀螺仪长时间工作时，由于环境变化等因素，会产生陀螺漂移、标度因数误差和安装轴不正交误差，而且由积分得到的姿态参数信息误差也会相应变大，因此需要对陀螺进行在线标定。借助CNS提供的高精度姿态信息，基于四元数误差建立陀螺在线标定模型，采用卡尔曼滤波器对SINS/CNS组合导航系统陀螺在线标定技术进行仿真研究。仿真结果验证了该算法的有效性，能够估计误差模型中的所有参数，并且满足标定精度要求，具有工程应用价值。

关键词：在线标定、四元数误差、组合导航、卡尔曼滤波

分类号：TN216.1(光电子技术、激光技术)

资助基金：国家自然科学基金No.11102047；黑龙江省自然科学基金No.F200931；黑龙江省教育厅科学技术研究项目No.12521446。

在线出版日期：2013-10-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1-4,122