异时量测序贯处理的多AUV协同导航

摘要：

利用多个体之间的相对信息提高个体的定位精度的协同导航是一个很值得探讨的问题.自治水下航行器(AUV)在移动长基线(MLBL)网络中获取各应答器的位置信息并解算出相对各应答器的距离量测后,再通过贝叶斯滤波算法集中式提高其定位精度.但是,集中式利用量测的方法没有考虑由于水下环境的宽广性和水下传感器的限制导致的声信号在AUV和应答器间的往返时间内AUV的移动和应答器间位置的差异所带来的影响.首先以并行滤波的形式总结了集中式扩展卡尔曼滤波(EKF)协同导航方法,并针对集中式利用量测的不利因素,提出了按照异时量测的产生顺序即时更新AUV状态的更有效的序贯EKF协同导航算法,最后在仿真中将两种处理方法进行了比较.

关键词：定位、协同导航、自治水下航行器、移动长基线、扩展卡尔曼滤波、仿真

所属期刊栏目：47

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金the National Natural Science Foundation of China under Grant 61040055,60875071;陕西省教育厅专项科研计划项目09JK454

在线出版日期：2012-03-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：12-16