10.3778/j.issn.1002-8331.2011.31.003
拟人机器人关节空间自适应H∞位置跟踪控制
拟人机器人的建模和控制一直是一种开放的、富于挑战性的问题,研究了一种正交轮式移动车为载体的拟人机器人控制问题.首先建立了系统模型,据此提出一种新的基于NN的自适应H∞位置跟踪控制器,将鲁棒非线性H∞控制方法与模型的直接自适应神经网络技术作了自然集成.然后证明了其鲁棒稳定性,并进一步分析了控制器中的重要细节.最后仿真研究验证了该控制器的正确性和有效性.
拟人机器人、H∞性能、自适应神经网络
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TP242.2(自动化技术及设备)
国家自然科学基金the National Natural Science Foundation of China under Grant 71072172;国家软科学基金2010GXS5D208
2012-03-05(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共6页
7-11,16