未标定的非共面P4P解数的研究

摘要：

针对二参数模型的针孔摄像机,从数学上比较系统地研究了未标定情况下的非共面P4P解数问题.主要结论是当空间4个控制点不共面时,未标定的P4P问题的解仅有两种可能:至多有8个实解,而且解的上限可以达到；有无穷多解.给出了至多有8个实解和有无穷多解的代数条件以及求解未标定非共面P4P问题的具体算法.所得结果在物体定位、手眼定标、机器人导航等领域具有比较重要的理论及应用价值.

关键词：摄像机标定、非共面P4P问题、平面透视变换:结式消去法

所属期刊栏目：47

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2012-01-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：168-171