基于全身协调的仿人机器人步行稳定控制

摘要：

提出利用机器人质心(CoM)雅克比矩阵,实现全身协调补偿的算法.提出机器人的简化模型;分析基于CoM雅克比矩阵的补偿算法;采用CoM/ZMP(零点矩点)、减振和软着陆控制器实时控制双足步行,实现机器人全身协调的稳定控制;通过仿人机器人AFU09的双足步行实验证明谊控制方法的有效性.

关键词：仿人机器人、全身协调、质心雅可比、稳定控制

所属期刊栏目：47

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2012-01-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：231-234