基于对比优化的RRT路径规划改进算法

摘要：

针对动态环境下机器人RRT路径规划算法缺乏稳定性和偏离最优解的问题,提出一种基于对比优化的RRT路径规划改进算法.算法在新一周期的环境下,通过对上一周期路径树进行剪枝和重新规划得到一条稳定的路径,同时利用基本RRT算法规划出一条新路径,通过对比两条路径得到较优解.仿真和真实机器人实验结果均表明,改进的算法提高了动态复杂环境下RRT路径规划的稳定性,并保证了规划的路径逼近最优解.

关键词：路径规划、扩展随机树、动态环境

所属期刊栏目：47

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金the National Natural Science Foundation of China under Crant 60773213;辽宁省自然科学基金the Natural Science Foundation of Liaoning Province of China under Grant 20071092

在线出版日期：2011-06-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：210-213,228