10.3778/j.issn.1002-8331.2010.33.067
一种利用模糊逻辑改进FastSLAM2.0的方法
FastSLAM算法采用固定样本数目,当移动机器人状态不确定性很高时,算法效率较低,并且重采样步骤容易导致样本耗尽的问题,采用模糊逻辑来动态调整粒子数目,并采用自适应重采样只在需要时才采样.理论分析和仿真结果表明,改进后的算法具有更高的估计精度和更好的连贯性.
快速同步定位与地图创建(FastSLAM)、重采样、模糊逻辑
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TP242.6(自动化技术及设备)
2011-01-13(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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