广义Voronoi图求解多机器人运动规划

摘要：

在拥挤环境中,由于障碍物的边界形状比较复杂,需要使用广义Voronoi图表示空间环境.且在多移动机器人的运动规划过程中,需要协调多个机器人的运动,必须得到Voronoi图通道的宽度.为此提出了一种计算拥挤障碍物环境中生成的广义Voronoi图及其通道宽度的算法.并在生成的Voronoi图上利用A*算法对多个机器人进行路径规划,并利用分布式方法协调多个机器人运动.对协调两个机器人运动的过程进行了仿真,仿真结果表明利用提出的算法生成的具有通道宽度信息的Voronoi图能够满足多移动机器人运动规划的需要.

关键词：广义Voronoi图、多机器人、运动规划、通道宽度

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：上海市科委项目08DZ1120102,08DZ1110303;机械系统与振动国家重点实验室开放课题资助项目MSV-2010-10

在线出版日期：2010-11-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1-3,19