脊柱微创手术机器人运动控制系统的设计

摘要：

设计了一套医疗机器人系统用于辅助脊柱微创外科手术操作.详细论述了这款5自由度脊柱微创手术导航机器人运动控制系统的设计与实现.提出了具有创新性的步进电机细分驱动模式,将电机定子电流从方波形状转变成为了正弦波形状,消除了步进电机的步间振荡现象.利用传感机构实现了对机器人末端工具的位姿反馈,并以此构成了对机器人末端工具的闲环控制.通过CAN实现了数字信号处理器之间的网络互联.最后对该系统进行实验,结果验证了控制系统具有良好的可靠性和稳定性.

关键词：脊柱微创手术、导航机器人、DSP处理器、电机细分控制、控制器局域网

所属期刊栏目：46

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863the National High-Tech Research and Development Plan of China under Grant 2007AA04Z235

在线出版日期：2010-06-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：58-61