基于行为动力学方法的移动机器人轨迹追踪

摘要：

研究了基于行为动力学方法的移动机器人轨迹追踪.在总结行为动力学理论的基础上,根据轨迹追踪任务要求,确定航向角和速度作为行为变量,同时构建了接近吸引子动力学方程,并在考虑机器人与路径期望点之间距离这一间接耦合参数基础上,建立了速度动力学方程,并分析了该动力系统的收敛性.最后的仿真结果表明该方法正确、可行,且机器人能有效地完成追踪任务.

关键词：行为动力学方法、移动机器人、轨迹追踪

所属期刊栏目：46

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金the Natiohal Natural Science Foundation of China under Grant 10872160

在线出版日期：2010-06-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：240-242