基于混合式控制结构的多机器人编队控制研究

摘要：

针对多机器人的编队控制问题,提出把基于Motor Schema的反应式控制结构和分层式结构结合起来,设计了一种混合式体系结构.根据反应式结构设计了四种基本行为,并提出利用模糊神经网络来设计各种行为.最后利用神经元来融合各种行为的输出作为最终的输出,控制执行器来执行动作.该方法提高了整个编队系统的智能性和环境适应性.通过仿真验证了该方法的可行性和有效性.

关键词：编队控制、体系结构、模糊神经网络、神经元

所属期刊栏目：46

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2010-06-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：49-52