基于人工路标和立体视觉的移动机器人自定位

摘要：

针对室内移动机器人的自定位问题,提出一种基于人工路标和双目视觉的室内移动机器人自定位方法.首先设计了一种可扩展的彩色人工路标,并给出路标的编码方法;然后利用色彩空间变换,直线交比不变性以及自适应窗口实现路标检测与识别;最后在分析双目立体视觉模型的基础上建立起基于路标的双目立体视觉定位模型,实现移动机器人的准确定位.实验结果表明,路标对光照和视觉传感器的采集位置具有较强的鲁棒性,定位精度能够满足室内移动机器人的定位要求.

关键词：视觉定位、人工路标、立体视觉、移动机器人

所属期刊栏目：46

分类号：TP242.6~(+2)(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划S63the National High-Tech Research and Development Plan of China under Grant 2007AA041700

在线出版日期：2010-05-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：190-192,211