无人机三维航迹规划方法研究

摘要：

航迹规划算法是无人机关键技术之一,同时也是任务规划系统(Mission Planning System)心之一.针对固定目标规划问题,提出一种voronoi图改进算法和动态稀疏A~*算法融合的三维航迹规划方法.该方法针对固定威胁目标,通过改进voronoi图规划算法快速求解二维航迹路径,然后在该路径参考下,用动态稀疏A~*算法求解符合无人机飞行动力学约束的三维航迹.试验表明,该算法比动态稀疏A~*算法规划速度快,并保证了航迹最优性.

关键词：无人机、航迹规划、voronoi图、A~*算法

所属期刊栏目：45

分类号：O221(运筹学)

在线出版日期：2010-01-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：236-239