6-DOF并联机器人位置正解的实用解法

摘要：

对6-DOF并联机器人的位置正解进行了研究和分析,通过位置反解的求解思路来解位置正解的问题.将上下平台统一在一个坐标系下.按照空间两点间距离计算公式,以6个杆的伸长值为已知量,位姿参数为未知量,建立关于6个杆的参数方程.通过迭代法求得位姿参数.特点之一是未知量个数少,计算精度高;另一特点是从实现的角度来阐述,实用性强.通过实验验证该思路满足即时控制的要求.

关键词：并联机器人、位置正解、迭代

所属期刊栏目：45

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：中国科学院机器人开放实验室基金资助项目RL2002-07

在线出版日期：2009-04-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：47-48,63