增强感知遥机器人控制系统研究

摘要：

为了更好地实现非结构环境下的遥机器人作业,提出了"增强感知"这一概念,并设计了具有增强感知功能的遥机器人控制系统.在该系统中机器人的状态、报警等重要信息成为输出通道传输的重点,在减少对信息传输带宽和再现信息资源占用的同时提高操作者对本地状态的意识和对远程环境的感知.基于DSP设计的运动控制器,很好地实现了系统的智能控制和智能协调.所开发的具有遥控和自主协调操作功能的共享控制系统将操作者从连续、无聊的直接控制中解放出来,充分发挥了操作者的决策能力,实现了人机协作遥操作.实验结果显示了系统的性能.

关键词：遥机器人、增强感知、人机协作

所属期刊栏目：45

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：黑龙江省教育厅科学技术研究项目the Education Department Research Foundation of Heilongiians Provincial under Grant 10551069;哈尔滨市科技创新人才研究专项资金项目the Science Innovation Foundation for Fostering Talents of Harbin under Grant 2007RFQXG051

在线出版日期：2009-03-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：240-242