利用机器人行为动力学与滚动窗口路径规划

摘要：

针对存在静态障碍物的未知环境下移动机器人路径规划问题,提出运用行为动力学与滚动窗口相结合进行路径规划的方法.首先根据所获得的窗口(局部环境)信息,采用启发式函数进行局部子目标优化选择;然后将路径规划问题即导航行为分解为趋于目标行为和避障行为,并对这两种行为分别建立了行为状态和行为模式动力学模型;在此基础上,以窗口为单位,利用导航行为动力学模型进行在线自主路径规划;将一系列窗口中的规划轨迹按照连续性条件首尾相接,最终完成了一条全局规划任务.该方法原理简单,计算量小,规划路径光滑,具有较强的实际应用价值.通过计算机实例仿真验证了该方法的有效性和适应性.

关键词：移动机器人、滚动窗口、动力学模型、路径规划、子目标

所属期刊栏目：45

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金the National Natural Science Foundation of China under Grant 10872160;陕西省机械制造装备重点实验室项目05JS29

在线出版日期：2009-03-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：212-215,236