一种基于图像匹配的移动机器人定位方法

摘要：

为增强移动机器人在非结构化动态环境下的定位能力,提出了一种基于图像相似度匹配的单目视觉粒子定位方法.在提取具有平移、旋转、缩放不变性的视觉特征基础上,引入相关核函数来提高特征对环境噪声和光照变化的适应性.利用以上局部特征,计算当前图像和参考图像的相似度作为粒子的权重,通过参考图像的可视区域更新粒子的后验概率分布.实验结果表明,该方法在不易提取几何特征的非结构化动态环境中能够实现可靠、高效的定位.

关键词：定位、粒子滤波、相似度、核函数

所属期刊栏目：44

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2006AA042212

在线出版日期：2008-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：215-217,225