完全未知环境下机器人路径规划的RPC算法

摘要：

提出一种适合存在多种类型障碍的完全未知环境的机器人路径规划方法:RPC算法(全称为实时规划-选择算法).即将BUG规划算法与所提出的两级路径选择策略相结合实时决策机器人的行为.其中两级路径选择策略模拟人类探索路径的思维模式实时决定机器人绕行障碍的方向,能够减小机器人避障中的盲目性和降低路径冗余度.此算法提高了机器人在未知环境中的智能性,增强了对较复杂环境的适应性.仿真实验表明了该算法的可行性.

关键词：完全未知环境、RPC算法、障碍边界跟踪、两级路径选择策略

所属期刊栏目：43

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2007-12-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：84-86