架空输电线路巡线机器人的视觉导航

摘要：

巡线机器人沿相线行走时必须探测识别和定位各种障碍物,并根据障碍类型规划越障行为.针对220kV架空输电线路的结构特点,利用视觉传感器,设计了基于结构约束的障碍识别算法,完成了障碍识别和分类.根据障碍物的结构特点,设计了一种自适应多窗口区域立体匹配算法,实现了障碍物的双目视觉定位.模拟线路实验结果表明,算法能可靠地从复杂背景中识别并定位出防振锤、悬垂线夹和耐张线夹等障碍物,满足了巡线机器人导航要求.

关键词：巡线机器人、视觉导航、障碍识别、立体匹配

所属期刊栏目：43

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2007-07-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：221-224,248