基于群集智能算法的移动机器人路径规划研究

摘要：

论文提出一种新的群集智能算法,在用Dijkstra算法基于链接图建模的地图中得到一个最优解的可行空间后,再用粒子群算法或蚂蚁算法优化得到全局的最优路径.因为群集智能算法是一种概率搜索算法,没有集中控制约束条件,不会因为个别个体的故障影响整个问题的求解,具有较强的鲁棒性,所以在机器人全局路径规划应用中具有较显著的优点.仿真结果表明了算法的有效性,是机器人路径规划的一个较好的方法.

关键词：群集智能、路径规划、粒子群算法、蚂蚁算法、Diikstra算法

所属期刊栏目：43

分类号：TP18(自动化基础理论)

在线出版日期：2007-04-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：52-55