基于Solis&Wets算法的机器人最优测量构形研究

摘要：

研究了机器人标定中最优测量构形的选择,采用奇异值分解方法获得了机器人误差传播矩阵的条件数,以该条件数为优化的目标函数,利用Solis&Wets算法来选择机器人的一系列最优测量构形,以最小化参数估计中测量和建模误差的影响.实验结果表明该方法的标定结果优于随机选择的标定构形的标定结果.

关键词：机器人、标定、Solis&Wets算法、最优测量构形

所属期刊栏目：43

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2004AA001090

在线出版日期：2007-04-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：7-9,59