机器人误差补偿优化方法研究

摘要：

为实现某打磨机器人的位姿误差补偿,在标准遗传算法和Solis＆Wets算法的基础上,提出一种改进的自适应遗传算法和改进Solis&Wets算法来优化BP网络的权值和阈值,通过标准BP网络来计算机器人在任意位姿时的误差,从而可以对误差进行实时补偿.仿真和实验结果表明两种算法都能有效提高BP网络的学习效果,避免陷入局部最优,提高机器人的位姿精度,且同样目标条件下改进的自适应遗传算法的优化效果优于改进的Solis&Wets算法.最后对仿真和实验结果进行了分析.

关键词：打磨机器人、位姿误差、BP网络、自适应遗传算法、Solis&Wets、算法

所属期刊栏目：41

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2001AA422270

在线出版日期：2005-06-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：15-17,27