具有不确定性重力补偿的无标定视觉伺服

摘要：

文章首先叙述了视觉伺服的分类.给出了机器人动力学模型及其主要性质、自适应复合雅可比矩阵的具体推导过程.摄像机位于机器人末端的情况被考虑,给出了具有不确定性重力补偿的无标定PD视觉伺服控制器,而后运用李雅普诺夫方法对其进行了稳定性分析,结果证明系统能够渐近稳定.为了验证算法的有效性,针对一个二连杆eye-in-hand视觉伺服定位系统进行了仿真,仿真结果说明了算法的有效性.

关键词：视觉伺服控制、机器人、重力补偿、复合雅可比矩阵

所属期刊栏目：40

分类号：TP202(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2001AA422270;中国科学院重点实验室基金RL200203

在线出版日期：2004-09-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：27-30