一种基于灭影线的无人直升机位姿估计方法

摘要：

该文将基于灭影线的摄像机标定原理用于无人直升机的位姿估计,设计了一个包含四组平行线的平面着陆图标,通过机载摄像机摄取的图标图像,估计出直升机相对于该图标的位置和姿态.文章首先简述了灭影线的有关知识,推导了相应的关系方程,接着介绍了使用的图像处理方法和提高计算精度的措施,最后,给出了实验结果并对实验误差做了简要分析.该方法的技术关键是如何精确测定灭影点和灭影线的像平面参数,算法最大的特点为计算结果与焦距变化的无关性.实验结果表明,该方法算法复杂性低,实时性好,精度较高,可以用于无人直升机的位姿估计.

关键词：灭影点、灭影线、无人直升机、位姿估计

所属期刊栏目：40

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2004-06-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：50-54