基于混合结构的机器人Agent控制结构的研究

摘要：

该文面向分布Agent多移动机器人系统,提出了一种适合于多移动机器人的机器人Agent分层式体系结构,包括状态监测层、决策规划层、协调控制层和行为控制层,其中状态监测层主要实现整个系统对外部环境的状态监测.决策规划层设定系统的全局目标和单个机器人的局部目标,合理快速地完成任务的分解和分配,实现机器人之间任务级之间的协作.协调控制层完成机器人之间的运动协调.行为控制器主要采用基于行为的方法实现具体的运动控制.该结构应用于RoboCup环境下的分布多机器人系统中,满足复杂的、动态的应用环境和系统要求.

关键词：多移动机器人系统、分层体系结构、混合结构、基于行为

所属期刊栏目：39

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：90-93