具有输入饱和特性的中型足球机器人运动控制研究

摘要：

研究了具有输入饱和特性的全自主中型足球机器人的运动控制问题,建立了足球机器人的运动学模型,基于Lyapunov稳定性条件研究了足球机器人对足球跟踪的自主控制算法,实现了足球机器人在赛场上的高精度运动控制,实验进一步证明了算法的鲁棒性.

关键词：足球机器人、运动控制、输入饱和、运动学模型、Lyapunov

所属期刊栏目：39

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60105005;中国博士后科学基金

在线出版日期：2003-10-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：105-107