移动机器人运动规划与计算机控制实现

摘要：

论文针对移动机器人的链式系统提出了一种实时运动规划方法,通过在线更新复合分段常值与多项式输入控制律的系数,来驱使系统到达预定的目标,并将其应用于两伺服直流电机独立控制轮式移动机器人,采用计算机系统以及伺服放大器实现其控制,控制的结果达到了预期的效果.

关键词：移动机器人、运动规划、计算机控制

所属期刊栏目：39

分类号：TP242;TP273+.5(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金69974015;广东省自然科学基金900583;广东省教育厅千百十工程优秀人才培养基金

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：4-5,36