基于势场法的智能移动机器人导航控制

摘要：

论文引用物理学中"能量场”的概念对机器人周围障碍物距离信息的定性环境进行描述,衍生出一种导航控制算法--势场法.实验证明它具有良好的实时性和鲁棒性,尤其是它引导人们从机器人行为模式的高度,去认识导航控制,由此提出的"感知-动作”反射式行为,用这种方法进行导航是一种可行的方法.势场法的特点是计算简单、开销小、速度快,适合于底层实时控制.在室外的复杂环境中势场法仍有较好的导航效果.

关键词：时变势场法、时变环境势场、势能

所属期刊栏目：37

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划863-512-815-98051

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：128-130