多障碍场景下改进RRT算法路径规划

摘要：

针对传统快速搜索随机树 RRT算法在多障碍场景下盲目搜索、不易收敛、采样成功率低、生成路径波折的问题,提出一种改进 RRT 算法.改进算法包含自适应目标偏向策略、区域采样调整策略、贝塞尔曲线平滑处理三部分.在MATLAB平台进行对比实验,对比实验使用 7 张地图,分为较少障碍的一般场景和通道类复杂场景.实验结果表明,改进RRT算法相较原算法和其它两种目标驱动算法在运行时间、搜索次数、采样成功率三方面均有大幅提升,二阶贝塞尔曲线使生成路径平滑.实验结果验证了提出策略和方法的正确性和可行性.

关键词：多障碍场景、路径规划、快速搜索随机树、自适应性、目标偏向、区域采样调整策略、贝塞尔曲线拟合

所属期刊栏目：44

分类号：TP249(自动化技术及设备)

资助基金：陕西省重点研发计划基金项目2021NY-179

在线出版日期：2023-06-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1706-1713