面向大型设备的协作机器人跟随与建图

摘要：

在大型设备环境下,为提高物料运载机器人的作业效率,研究一种移动协作机器人,将人的主观判断能力与其高负载能力、自动化特点结合,通过发挥各自的优点完成协同作业.为解决出现跟随对象混淆、距离控制不精准以及受到周围环境(如噪声、光线等)影响的问题,提出一种跟随方案.通过激光数据和视觉数据融合获得目标的位姿,通过建立的栅格地图上的路径规划完成跟随的方案.通过实验验证了该协作机器人跟随兼具了拾取目标的对象准确性和位置精准性,融合地图信息的规划保证了安全性.

关键词：协作机器人、人机协作、激光SLAM、机器人操作系统、目标跟随、AprilTag、数据融合

所属期刊栏目：44

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金91848102

在线出版日期：2023-05-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：872-879