10.16208/j.issn1000-7024.2023.03.013
NLOS环境下多传感器融合的室内定位方法
为提高超宽带(ultra-wideband,UWB)技术在非视距(non line of sight,NLOS)环境下的定位精度,提出一种基于粒子滤波融合视觉与UWB数据的定位方法.视觉模块通过识别与检测标签推算出绝对位姿;UWB模块鉴别由NLOS条件干扰的测距值,筛选最优测距值进行自适应权重的定位算法,提升覆盖区域的整体定位精度;基于粒子滤波将两者的实时定位信息进行数据融合.实验结果表明,融合定位方法具有实时性和鲁棒性,有效抑制了NLOS环境引起的误差,在NLOS环境下定位精度能够达到0.26 m.
多传感器融合、室内定位、粒子滤波、超宽带、视觉定位、非视距、移动机器人
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TP242.6(自动化技术及设备)
国家重点研发计划2018YFB1601201-3
2023-05-08(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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