引入积分补偿的四旋翼确定性策略梯度控制器

摘要：

为实现四旋翼无人机位置姿态的自主智能控制,结合强化学习中深度确定性策略梯度算法设计无人机智能控制器,对该控制器在四旋翼位置跟踪过程中出现静差的现象进行分析,提出带积分补偿的改进深度确定性策略梯度算法.仿真结果表明,引入积分补偿的改进深度确定性策略梯度控制器能够实现四旋翼位置姿态的自主稳定控制,位置误差为零,在奖励函数变化后控制过程依然保持平稳,表明积分补偿的加入能够有效消除位置跟踪静差,提高控制的准确性,增强系统的稳定性.

关键词：深度确定性策略梯度、积分补偿、静差、四旋翼控制、自主学习、智能控制、未知动力学模型

所属期刊栏目：44

分类号：TP181(自动化基础理论)

资助基金：北京市科技计划基金项目Z191100004319004

在线出版日期：2023-02-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：255-261