10.16208/j.issn1000-7024.2022.03.028
基于关节轨迹规划对行人步态的仿真
为提高智能车辆的行人检测成功率,同时保证人身安全,提出一套完整的仿行人步态装置研发流程,通过建模仿真的方法促进该装置的研发并降低成本.仿真模型按照人体真实数据进行设计,步态的变化主要体现在四肢上;利用D-H参数法和正逆运动学知识,结合MATLAB建模和关节轨迹规划的方法,实现运动仿真;成功模拟出行人步态,得出仿真模型的末端轨迹、关节转角等步态指标在一个周期内的变化.将仿真结果与标准人类行走周期图谱进行了对比验证,保证了仿真模型的结构设计以及运动学模型的合理性,为后续的实际开发提供一定理论依据.
行人步态;建模仿真;D-H参数;运动学分析;关节轨迹规划
43
TP242(自动化技术及设备)
交通运输部科学技术研究计划2012-364-835-110
2022-03-28(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共8页
800-807