面向动态环境的视觉惯性SLAM算法

摘要：

针对传统的同时定位与建图(SLAM)算法在动态环境中会降低自身运动估计的精确性以及系统鲁棒性的问题,提出一种适用于动态环境的视觉惯性SLAM算法——DVI-SLAM(dynamic visual inertial SLAM).根据对极几何约束检测并去掉动态特征,利用更加精确的静态特征进行状态估计;添加视觉信息自适应权重因子,提高系统的鲁棒性.改进的SLAM算法在公开的视觉惯性数据集TUM-VI上进行相关实验,实验结果与VINS-MONO相比在高动态场景中的定位精度平均提高了47.34％.

关键词：同时定位与建图;动态环境;动态检测;多传感器融合;对极几何

所属期刊栏目：43

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：吉林省自然科学基金20200201167JC

在线出版日期：2022-03-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：713-720