基于障碍物运动预测的移动机器人路径规划

摘要：

针对移动机器人局部动态避障路径规划问题开展优化研究.基于动态障碍物当前历史位置轨迹,提出动态障碍物运动趋势预测算法.在移动机器人的动态避障路径规划过程中,考虑障碍物当前的位置,评估动态障碍物的移动轨迹;提出改进的D*Lite路径规划算法,大幅提升机器人动态避障算法的效率与安全性.搭建仿真验证环境,给出典型的单动态障碍物、多动态障碍物场景,对比验证了避障路径规划算法的有效性.

关键词：移动机器人、动态避障、路径规划、运动预测、动态障碍物

所属期刊栏目：42

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目U1608253

在线出版日期：2021-01-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：182-188