基于全局稳定的爬壁机器人双环轨迹跟踪控制

摘要：

针对爬壁机器人轨迹跟踪问题,提出一种基于全局稳定的双环滑模控制算法.以爬壁机器人运动学模型为基础,位姿偏差构造滑模切换函数,提出双曲函数代替一次函数作为趋近率并验证趋近律的全局渐进稳定性,利用反推(back-stepping)思想设计位姿控制率,验证双闭环系统的稳定性与误差收敛性,实现位姿的准确跟踪.将改进后的算法与一般跟踪控制算法进行仿真比较,比较结果表明,改进算法比一般滑模算法响应速度快、纠偏能力强,跟踪过程较平滑,可有效提升爬壁机器人自动化水平.

关键词：爬壁机器人、轨迹跟踪、全局渐近稳定、滑模控制、反推思想

所属期刊栏目：41

分类号：TP242.3;TP301(自动化技术及设备)

资助基金：中煤五建科研计划基金项目7C150002

在线出版日期：2020-10-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：2636-2642