室内环境下深度相机V-SLAM的稠密建图

摘要：

针对室内环境下的三维建图问题,设计一种深度相机V-SLAM的稠密建图方法.为去除深度图中的噪声,提出一种改进快速行进算法(FMM)的去噪方法,在彩色图中提取ORB特征,利用对极几何(PnP)解算并得到相机的位姿信息.设计一种关键帧选择机制,得到SLAM过程中图像的关键帧,通过关键帧点云拼接实现三维稠密地图的构建.采用一种点云滤波优化方法,去除地图中噪声和冗余,将点云图转换为八叉树(3D OctoMap)地图.针对著名的TUM数据集以及实际的室内环境,对所提建图方法进行实验,其结果验证了所提方法的可行性与有效性.

关键词：深度图像去噪、特征点法、关键帧、点云滤波、八叉树地图

所属期刊栏目：41

分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金项目;湖北省科技支撑基金项目;国家重点研发计划子课题基金项目

在线出版日期：2020-10-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：2552-2558