应用于视觉SLAM的自适应去雾算法

摘要：

为解决有雾环境下由于图像退化造成的视觉SLAM系统的稳定性问题,对含雾连续图像的雾浓度变化特性进行研究,提出一种针对未知雾浓度环境的自适应图像去雾算法.使用自适应PI调节方式调节去雾参数,使用去雾图像中的阻塞点占比表示图像去雾程度,实现对去雾参数的实时校正,保证算法对不同雾浓度环境下图像的去雾效果.实验结果表明,该算法相较于现有去雾算法具有更好的去雾效果,使用该算法作为前端的视觉SLAM系统在雾天环境下具有更好的鲁棒性.

关键词：视觉SLAM、自适应、图像去雾、比例积分调节、特征点

所属期刊栏目：41

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：山东省重点研发计划基金项目;山东大学基本科研业务费专项基金项目

在线出版日期：2020-10-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：2447-2453